1. 개요
HBS86H 하이브리드 스테퍼 서보 드라이브 시스템은 완벽하게 구동하는 디지털 스테퍼에 서보 제어 기술을 통합합니다. 이 제품의 위치 어긋남이 나타나면 50 μ (S)의 위치를 고속으로 샘플링 피드백 광학 인코더는, 즉시 해결한다 채택한다. 이 제품은 등등 낮은 열, 적은 진동, 빠른 가속과 같은 스테퍼 드라이브와 서보 드라이브의 장점, 호환됩니다. 서보 드라이브의이 종류는 또한 뛰어난 가격 대비 성능을 가지고있다.
- 풍모
U 위치 단계, 높은 정확성을 잃지 않고
유 100 % 정격 출력 토크
u는 가변 전류 제어 기술, 높은 전류 효율
U 작은 진동, 저속 부드럽고 안정적인 이동
U 가속 내부 제어 시작의 평활성이 우수함 개선 또는 모터를 감속 정지
U 사용자 정의 마이크로 단계
1,000과 2,500 선 부호화기와 호환 U
U 일반적인 애플리케이션에서 어떤 조정하지
U 과전류, 과전압 및 위치 오차 보호 이상
U 녹색 표시등이 빨간색 빛이 보호 또는 오프라인을 의미하면서 실행하는 것을 의미합니다
3. 포트 소개
3.1 ALM 및 PEND 신호 출력 ports
포트 |
상징 |
이름 |
말 |
1 |
PEND + |
위치 신호 출력에서 + |
+
- |
2 |
보류 |
위치 신호 출력 - |
|
3 |
ALM의 + |
경보 출력 + |
|
4 |
ALM- |
알람 출력 - |
3.2 제어 신호 입력 Ports
포트 |
상징 |
이름 |
말 |
1 |
+ PLS |
펄스 신호 + |
호환 5V 나 24V |
2 |
PLS- |
펄스 신호 - |
|
3 |
DIR + |
방향 신호 + |
5V 나 24V와 호환 |
4 |
DIR- |
방향 신호 대 |
|
5 |
ENA + |
+ 신호를 사용 |
호환 5V 나 24V |
6 |
성 파트 |
신호를 사용 - |
3.3 인코더 피드백 신호 입력 Ports
포트 |
상징 |
이름 |
배선 색상 |
1 |
PB + |
인코더 단계 B + |
초록 |
2 |
솔더 (Soler) |
엔코더 B 상 - |
노란색 |
3 |
PA + |
인코더 위상 A + |
푸른 |
4 |
아빠- |
엔코더 위상 A - |
검정 |
5 |
VCC |
입력 전원 |
빨간 |
6 |
GND |
입력 전원 접지 |
하얀 |
3.4 전원 인터페이스 Ports
포트 |
신분증 |
상징 |
이름 |
말 |
1 |
모터 위상 와이어 입력 포트 |
A + |
A + 상 (BLACK) | 모터 A 상 |
2 |
에이- |
단계 A- (빨간색) | ||
3 |
B의 + |
단계 B + (노란색) |
모터 위상 B | |
4 |
비- |
B 상 (BLUE) |
||
5 |
전원 입력 포트 |
VCC |
입력 전원 + | AC24V-70V DC30V-100V |
6 |
GND |
입력 전원 - |
4. 기술 색인
입력 전압 |
24 ~ 70VAC 또는 30 ~ 100VDC |
|
출력 전류 | 도 6a에서의 20KHz의 PWM | |
펄스 주파수 최대 |
20 만 |
|
통신 속도 | 57.6Kbps | |
보호 |
l 과전류 피크 값 12A ± 10 % l 과전압 값 130Vl과 위치 오류 범위는 HISU를 통해 설정할 수 있습니다. | |
전체 치수 (mm) |
150 × 97.5 × 53 |
|
무게 |
대략 580g | |
환경 사양 |
환경 |
먼지, 오일 안개 부식성 가스를 피 |
운영 온도 |
70 ℃ 최대 |
|
저장 온도 |
-20 ℃ ~ + 65 ℃ |
|
습기 |
40 ~ 90 % RH |
|
냉각 방식 | 자연 냉각 또는 강제 공기 냉각 |
말:
VCC는 5V 또는 24V와 호환됩니다;
R (5K ~ 3)의 신호 단자를 제어하기 위해 연결되어야한다.
말:
VCC는 5V 또는 24V와 호환됩니다;
R (5K ~ 3)의 신호 단자를 제어하기 위해 연결되어야한다.
5.4 232 시리얼 통신에 연결 Interface
PIN1 PIN6 PIN1의 PIN 6
크리스탈 헤드 발 |
정의 |
말 |
1 |
TXD |
데이터 전송 |
2 |
RXD |
데이터 수신 |
4 |
+ 5V |
HISU에 전원 공급 |
6 |
GND |
전원 접지 |
5.5 제어의 순서 차트 Signals
일부 오류 조작과 편차를 방지하기 위해, PUL, DIR 및 ENA는 다음 도면으로 도시 어떤 규칙을 준수한다 :
말:
PUL / DIR
- T1 : ENA 적어도 5μ s에 의해 앞서 DIR의해야합니다. 일반적으로, ENA +와 성 파트는 노스 캐롤라이나 (연결되지 않음)입니다.
- T2는 : DIR 정확한 방향을 보장하기 위해 6μ s에 의해 앞서 PUL 활성 에지이어야한다;
- T3 : 펄스 폭하지 2.5μ의 이하;
- T4 : 2.5μ의 이상인 낮은 수준의 폭입니다.
6. DIP 스위치 Setting
6.1 활성화 에지 Setting
SW1이 "OFF"가 입력 신호의 활성화 에지를 설정하는 데 사용되는 활성화 에지가 "ON"상태에서 하강하고, 상승 에지 인 것을 의미한다.
6.2 주행 방향 Setting
SW2가 실행 방향을 설정하는 데 사용됩니다, "OFF"를 "ON"으로 CW를 의미하면서, CCW를 의미한다.
6.3 마이크로 단계 Setting
마이크로 단계 설정은 다음 표 중에있다 SW3
SW4 , SW5 , SW6이 모두 ON이되어 내부 마이크로 기본 단계는 내부 활성화하고,이 비율은 HISU 통해 설정 될 수있다
8000 |
...에 |
...에 |
떨어져서 |
떨어져서 |
10000 |
떨어져서 |
...에 |
떨어져서 |
떨어져서 |
20000 |
...에 |
떨어져서 |
떨어져서 |
떨어져서 |
40000 |
떨어져서 |
떨어져서 |
떨어져서 |
떨어져서 |
7. 오류 경보 및 LED 깜박임 frequency
깜박임 회수 |
결점에 대한 설명 |
1 |
모터 코일 전류가 드라이브의 전류 제한을 초과하면 오류가 발생합니다. |
2 |
구동 전압의 기준 오차 |
3 |
매개 변수는 드라이브에서 오류를 업로드 |
4 |
입력 전압이 드라이브의 전압 제한을 초과하면 오류가 발생합니다. |
5 |
실제 위치 추종 오류가 위치 오차 한계. |
- 모양 및 설치 Dimensi
- 일반적인 연결
이 드라이브는 + 5V의 최대 전류 80mA의 전원 공급 장치는 인코더를 제공 할 수있다. 그것은 quadruplicated 주파수 카운트 방식을 채용하고, 인코더의 해상도 비율 곱하기 4는 서보 모터의 회전에 따라 펄스이다. 다음의 전형적인 연결입니다
10. 매개 변수 Setting
2HSS86H KH-드라이브의 파라미터 설정 방법을 우리가 원하는 파라미터를 설정할 수있는 경우에만이 방식으로, 232 개 직렬 통신 포트를 통해 HISU 조정제를 사용하는 것이다. 관리되는 해당 모터에 가장 기본 매개 변수의 세트가있다
우리의 엔지니어에 의해 조정, 사용자는 다음 표, 특정 조건을 참조하고 올바른 매개 변수를 설정해야합니다.
실제 값 = 해당 사이즈 × 설정치
이 총 20 개 매개 변수 구성이있는 HISU가 드라이브에 설정되어있는 파라미터를 다운로드하는 데 사용하는 다음과 같이 모든 매개 변수 구성에 대한 상세 설명은 다음과 같습니다
목 |
기술 |
현재 루프 Kp를 |
현재의 상승이 빠른 있도록 한 KP을 높입니다. 비례 게인을 설정 커맨드에 드라이브의 응답을 결정한다. 낮은 비례 게인은 각 단계에서 현재 설정 명령을 추적하는 부진 원인 안정된 시스템 (진동하지 않는다)를 제공하는 강성을 낮게하고, 현재의 에러를 갖는다. 너무 큰 비례 게인 값은 발진을 야기하며 불안정한 시스템. |
현재 루프 기 |
정상 오류를 줄이기 위해 기를 조정합니다. 적분 게인은 정적 현재의 오류를 극복하기 위해 드라이브를하는 데 도움이됩니다. 적분 게인의 낮거나 값이 0 정지 현재 오류가있을 수 있습니다. 적분 이득을 증가 시키면 오류를 줄일 수 있습니다. 적분 게인이 너무 큰 경우, 시스템 "사냥"원하는 위치 주위 (요동) 할 수있다. |
감쇠 계수 | 이 매개 변수는 원하는 작동 상태가 공진 주파수 아래에있는 경우 감쇠 계수를 변경하는 데 사용됩니다. |
위치 루프 Kp를 |
위치 루프의 PI 파라미터. 응용 프로그램의 대부분은, 당신이 그들을 변경할 필요가 없습니다에 대한 기본값은 적합합니다. 당신이있는 경우에 저희에게 연락하십시오 다른 질문 있나요. |
위치 루프 기 |
속도 루프 Kp를 |
속도 루프의 PI 파라미터. 응용 프로그램의 대부분은, 당신이 그들을 변경할 필요가 없습니다에 대한 기본값은 적합합니다. 당신이있는 경우에 저희에게 연락하십시오 다른 질문 있나요. |
속도 루프 기 |
|
개방 루프 흐름 |
이 파라미터는 모터의 정지 토크에 영향을 미친다. |
닫기 루프 전류 | 이 매개 변수는 모터의 동적 토크에 영향을줍니다. (실제 전류 = 개방 루프 전류 + 폐쇄 루프 전류) |
경보 제어 |
이 매개 변수는 알람 커플러 출력 트랜지스터를 제어하도록 설정된다. 0은 시스템이 정상 작동에있을 때 트랜지스터가 차단되는 것을 의미하지만 때, 드라이브의 트랜지스터 고장에 관해서 도통. 0 1 개 대향 방법. |
수 있도록 잠금 중지 |
이 파라미터는 인버터의 정지 클럭을 활성화하도록 설정됩니다. 1은이 기능을 사용함을 의미하고 0은 사용 안함을 의미합니다. |
제어 사용 |
이 파라미터는 Enable 입력 신호 레벨을 제어하기 위해 설정됩니다. 0은 낮음을 의미하고 1은 높음을 의미합니다. |
도착 제어 |
이 매개 변수는 Arrivaloptocoupler 출력 트랜지스터를 제어하도록 설정됩니다. 0은 드라이브가 도착을 만족할 때 트랜지스터가 차단됨을 의미합니다. |
엔코더 분해능
위치 오차 한계
모터 유형 selection
속도 부드러움 |
그렇지 오면 명령 있지만, 트랜지스터가 도통. 0 1 개 대향 방법. | |||||||
이 드라이브는 엔코더 라인 수에 대해 두 가지 선택 사항을 제공합니다. 0은 1000 줄을 의미하고 1은 2500 줄을 의미합니다. | ||||||||
오류 다음 위치의 제한. 실제 위치 오차가이 값을 초과하는 경우, 드라이브 오류 모드로 전환되고 오류 출력이 될 것입니다 활성화. (실제 값 = 설정 값 × 10) |
||||||||
매개 변수 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|||
유형 |
86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
이 매개 변수는 가속 또는 감속의 가속 또는 감속하면서 모터의 부드럽고 값보다 큰 속도의 속도의 평활성을 제어하도록 설정된다.
0 1 2 ... (10) |
사용자 정의 P / R | This parameter is set of user-defined pulse per revolution, the internal default micro steps inside isactivate while SW3、SW4、SW5、SW6 are all on,users can also set the micro steps by the outer DIP switches. (The actual micro steps = the set value× 50) |
11. 일반적인 문제 및 결함을 처리하는 방법
11.1 전원 표시등의 전원을 떨어져서
N 전원이 입력 전원 회로를 확인해주세요. 전압이 너무 낮습니다.
11.2 적색 경보 등의 전원 ...에
N 모터 피드백 신호를 확인하여 모터 드라이브에 접속되어 있으면주세요.
n은 스테퍼 서보 드라이브는 과전압 또는 전압을 받고있다. 낮추거나 입력 전압을 증가하십시오.
11.3 모터가 실행 한 후 레드 알람 등 small
각도
그들이 올바르게 연결되어있는 경우 n은 모터 위상 와이어를 확인하시기 바랍니다 , 하지 않을 경우 , 3.4 전원 포트를 참조하십시오
모터의 극과 엔코더 선이 실제 매개 변수에 대응하는 경우하지 않을 경우 N 올바르게 설정, 드라이브의 매개 변수를 확인하시기 바랍니다.
N 펄스 신호의 주파수가 너무 빠른 경우, 따라서, 모터가 정격 속도에서, 그리고 위치 오차가 발생할 수 확인해주십시오.
11.4 입력 펄스 신호지만 모터가없는 후에 running
N 선은 안정적인 방식으로 연결되어 상기 입력 펄스 신호를 확인해주십시오.
n은 입력 펄스 모드는 실제 입력 모드에 해당되어 있는지 확인하십시오.