1. Oersjoch
De HBS86H hybride stepper servo drive systeem integriert it servo kontrôle technology yn it digitale stepper ryd perfekt. En dit produkt oannimt in optysk encoder mei hege snelheid posysje sampling feedback fan 50 μ s, ien kear de posysje ôfwiking ferskynt, dan wurdt fêst fuortendaliks. Dit produkt is kombinearjen de foardielen fan 'e stepper drive en de servo driuwfear, lykas legere waarmte, minder trilling, fluch fersnelling, ensafuorthinne. Dit soarte fan servo driuwfear hat ek in poerbêste kosten prestaasje.
- Funksjes
u Sûnder ferliezen stap, Hoge krektens yn posysjonearring
u 100% rated útfier koppel
u Fariabele hjoeddeistige kontrôle technology, Hoge hjoeddeistige efficiency
u Lytse trilling, Smooth en betroubere ridende op lege snelheid
u ritskes en decelerate kontrôle binnen, Great ferbettering yn leauwigens fan begjin of stopping de motor
u Meidogger-definiearre micro stappen
u Kompatibel mei 1000 en 2500 rigels encoder
u Gjin oanpassing yn it algemien applikaasjes
u Over hjoeddeiske, oer voltage en oer posysje flater beskerming
u Grien ljocht betsjut rint wylst read ljocht betsjut beskerming of off line
3. Havens Yntroduksje
3.1 Alm en pend sinjaal útfier ports
Haven |
Symboal |
Namme |
remark |
1 |
pend + |
Yn posysje sinjaal útfier + |
+
- |
2 |
PEND- |
Yn posysje sinjaal útfier - |
|
3 |
alm + |
Alarm útfier + |
|
4 |
ALM- |
Alarm útfier - |
3.2 Control Signal Ynfier Ports
Haven |
Symboal |
Namme |
remark |
1 |
pls + |
Pulse sinjaal + |
Wurket mei 5V of 24V |
2 |
PLS- |
Pulse sinjaal - |
|
3 |
DIR + |
Direction sinjaal + |
Kompatibel mei 5V of 24V |
4 |
DIR- |
direction signal- |
|
5 |
Ena + |
Ynskeakelje sinjaal + |
Wurket mei 5V of 24V |
6 |
ENA- |
Ynskeakelje sinjaal - |
3.3 Encoder Feedback Signal Ynfier Ports
Haven |
Symboal |
Namme |
wiring kleur |
1 |
PB + |
Encoder fase B + |
GRIEN |
2 |
PB- |
Encoder fase B - |
GEEL |
3 |
PA + |
Encoder faze A + |
BLAU |
4 |
PA- |
Encoder faze A - |
SWART |
5 |
VCC |
ynfier power |
READ |
6 |
Oare |
Ynfier power grûn |
WYT |
3.4 Power Interface Ports
Haven |
Identifikaasje |
Symboal |
Namme |
remark |
1 |
Motor Phase Wire Ynfier Havens |
A + |
Fase A + (SWART) | Motorfaze A |
2 |
IN- |
Fase A- (RED) | ||
3 |
B + |
Fase B + (GEEL) |
Motorfase B | |
4 |
B- |
Fase B- (BLAUW) |
||
5 |
Power Ynfier Havens |
VCC |
Ynfier Power + | AC24V-70V DC30V-100V |
6 |
Oare |
ynfier Power- |
4. Technologyske yndeks
ynfier Voltage |
24 ~ 70VAC of 30 ~ 100VDC |
|
output Aktuele | 6A 20KHz PWM | |
Polsfrekwinsje max |
200K |
|
kommunikaasje rate | 57.6Kbps | |
Beskerming |
l Oer hjoeddeistige pykwearde 12A ± 10% l Oerspanningswearde 130Vl It oerposysje flaterberik kin ynsteld wurde fia de HISU | |
Overall Ofmjittings (mm) |
150 × 97.5 × 53 |
|
Gewicht |
approximate 580g | |
Environment Spesifikaasjes |
Miljeu |
Avoid stof, oalje mist en corrosive gassen |
operating Temperatuer |
70 ℃ Max |
|
Opslach Temperatuer |
-20 ℃ ~ + 65 ℃ |
|
Feuchte |
40 ~ 90% RH |
|
Coolingmethod | Natuerlike koeling of twongen loft cooling |
remark:
VCC ferienichber is mei 5V of 24V;
R (3 ~ 5K) moat wurde ferbûn te kontrolearjen sinjaal terminal.
remark:
VCC ferienichber is mei 5V of 24V;
R (3 ~ 5K) moat wurde ferbûn te kontrolearjen sinjaal terminal.
5.2 Ferbinings to Common Cathode
remark:
VCC ferienichber is mei 5V of 24V;
R (3 ~ 5K) moat wurde ferbûn te kontrolearjen sinjaal terminal.
5.3 Ferbinings nei It nije Signal
remark:
VCC ferienichber is mei 5V of 24V;
R (3 ~ 5K) moat wurde ferbûn te kontrolearjen sinjaal terminal.
5.4 Ferbinings oant 232 Serial Communication Interface
Pin1 PIN6 pin1 PIN 6
crystal Head foet |
Definysje |
remark |
1 |
TXD |
transmit Data |
2 |
RXD |
ûntfange Gegevens |
4 |
+ 5V |
Stromforsyning oan HISU |
6 |
Oare |
Power Ground |
5.5 Sequence Chart of Control Signals
Om foar te kommen wat fout operaasjes en ôfwikingen, Pul, DIR en ena moatte abide by guon regels, werjûn as neikommende diagram:
remark:
Minnema / DIR
- T1: ena moat foarút fan DIR troch op syn minst 5μ s. Meastal, Ena + en ENA- binne NC (net ferbûn).
- T2: DIR moat foarút fen Pul aktive râne troch 6μ s te garandearjen krekte rjochting;
- T3: Pulse breedte net minder as 2.5μ s;
- T4: Leech nivo breedte net minder as 2.5μ s.
6. DIP Switch Setting
6.1 Aktivearje Edge Setting
SW1 wurdt brûkt foar it ynstellen fan de Aktivearje râne fan 'e ynput signaal, "út" betsjut it Aktivearje râne is it opgeande rand, wylst "op" is de fallende râne.
6.2 Running Direction Setting
SW2 wurdt brûkt foar it ynstellen fan de rinnende rjochting, "út" betsjut CCW, wylst "op" betsjut CW.
6.3 Micro stappen Setting
De mikro stappen ynstelling is yn de folgjende tabel, wylst SW3,
SW4 , SW5 , SW6 binne allegear op, de ynterne standert micro stappen binnen is aktivearje, dy ferhâlding kin it ynstellen troch de HISU
8000 |
op |
op |
út |
út |
10000 |
út |
op |
út |
út |
20000 |
op |
út |
út |
út |
40000 |
út |
út |
út |
út |
7. lekken alaarm en LED flicker frequency
Twinkle Frekwinsje |
Beskriuwing nei it lekken |
1 |
Flater treedt op as de motorspoelstroom de hjoeddeistige limyt fan 'e stasjon oerskriuwt. |
2 |
Voltage referinsje flater yn it stasjon |
3 |
Parameters oplade flater yn it stasjon |
4 |
Flater komt foar as de ynputspanning de spanningslimyt fan it stasjon grutter is. |
5 |
Flater treedt op as de werklike posysje neifolgerspegel de limyt grutter hat, dy't wurdt ynsteld troch de posysje flater limyt. |
- Uterlik en Ynstallaasje Dimensi
- typyske ferbining
Dit stasjon kin foarsjen de encoder mei in macht oanbod fan + 5v, maksimaal hjoeddeistige 80mA. It oannimt in quadruplicated-frekwinsje tellen metoade, en de resolúsje ratio fan 'e encoder multiply 4 binne de pulses per Rotate fan it servo motor. Hjir is it typyske ferbining fan
10. Parameter Setting
De parameter ynstelling metoade fan 2HSS86H-KH driuwfear is om te brûken in HISU ADJUSTER troch it 232 serial kommunikaasje havens, allinnich op dy wize kinne wy it ynstellen fan de parameters wy wolle. Der binne in set fan bêste standert parameters op de oerienkommende motor dy't soarch
adjusted troch ús engineers, brûkers allinnich nedich ferwize nei de neikommende tafel, spesifyk steat en set de goede parameters.
Eigentlike value = ynstelle wearde × de oerienkommende diminsje
Der binne totaal 20 parameter konfiguraasjes, brûk de HISU te downloaden de ynstelde parameters foar it stasjon, it detail beskriuwings oan alle parameter konfiguraasje binne as folget:
Ûnderdiel |
Beskriuwing |
Aktuele loop Kp |
Fergrutsje Kp om aktuele opkomst hurd. Evenredige Boekwinst bepaalt it antwurd fan it stasjon mei it ynstellen fan kommando. Low evenredich Boekwinst jout in stabile systeem (net oscillate), hat lege stivens, en de hjoeddeiske flater, wêrtroch earme foarstellings yn folgjen hjoeddeistige ynstelling kommando yn eltse stap. Te grut evenredige winst wearden sille feroarsaakje oscillations en onstabiel systeem. |
Aktuele loop Ki |
Oanpasse Ki te ferminderjen de fêste flater. Yntegraal Gain helpt de driuwfear om te oerwinnen statyske hjoeddeistige flaters. In lege of nul wearde foar Yntegraal Gain meie hawwe hjoeddeistige flaters by rêst. It fergrutsjen fan de yntegraal fersterking kin ferminderjen de flater. As de Yntegraal Gain is te grut, it systeem meie "jacht" (oscillate) om de winske posysje. |
damping Koëffisjint | Dizze parameter wurdt brûkt om de dempingskoëffisjint te feroarjen yn gefal fan de winske bestjoeringsstatus ûnder resonânsjefrekwinsje. |
Posysje loop Kp |
It PI parameters fan de posysje lus. De standert wearden binne geskikt foar it grutste part fan it programma, hoege jo net te wizigjen se. Kontakt mei ús op as jo hawwe hokker fraach dan ek. |
Posysje loop Ki |
Speed loop Kp |
It PI parameters fan de snelheid lus. De standert wearden binne geskikt foar it grutste part fan it programma, hoege jo net te wizigjen se. Kontakt mei ús op as jo hawwe hokker fraach dan ek. |
Speed loop Ki |
|
iepen loop aktueel |
Dit parameter beynfloedet de statyske koppel fan 'e motor. |
Lusstroom slute | Dizze parameter hat ynfloed op it dynamyske koppel fan 'e motor. (De eigentlike hjoeddeistige = iepen loopstroom + slutende loopstroom) |
alarm Control |
Dit parameter is ynsteld om it alaarm optocoupler útfier transistor. 0 betsjut de transistor wurdt ôfsnien doe't it systeem is yn normale wurkjen, mar as it giet om skuld fan it stasjon, it transistor wurdt conductive. 1 middel tsjinoer to 0. |
Stop LOCK ynskeakelje |
Dizze parameter is ynsteld om de stopklok fan it stasjon yn te skeakeljen. 1 betsjuttet dizze funksje ynskeakelje, wylst 0 betsjuttet dat dizze útskeakelje. |
ynskeakelje Control |
Dizze parameter is ynsteld om it ynputsignaalnivo ynskeakelje, 0 betsjut leech, wylst 1 betsjut heech. |
oankomst Control |
Dizze parameter is ynsteld om de útfiertransistor fan Arrivaloptocoupler te kontrolearjen. 0 betsjuttet dat de transistor wurdt ôfbrutsen as it stasjon de komst befrediget |
Encoder resolúsje
Posysje error limyt
Motor type selection
Speed glêdens |
kommando, mar as it giet om it net, de transistor wurdt conductive. 1 middel tsjinoer to 0. | |||||||
Dit stasjon biedt twa karren fan it oantal rigels fan 'e kodearder. 0 betsjut 1000 rigels, wylst 1 2500 rigels betsjut. | ||||||||
De grins fan 'e posysje folgjende fout. At it feitlike posysje flater grutter dizze wearde, it stasjon sil gean yn flater modus en de skuld útfier sil wêze aktivearre. (De eigentlike wearde = de fêststelde wearde × 10) |
||||||||
Parameter |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|||
Type |
86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
Dit parameter is ynsteld om de glêdens fan de snelheid fan de motor wylst fersnelling of deceleration, it grutter de wearde, de flüssigere de snelheid yn fersnelling of deceleration.
0 1 2 ... 10 |
Meidogger-definiearre p / r | This parameter is set of user-defined pulse per revolution, the internal default micro steps inside isactivate while SW3、SW4、SW5、SW6 are all on,users can also set the micro steps by the outer DIP switches. (The actual micro steps = the set value× 50) |
11. Processing Metoades om Common Problems and lekken
11.1 Power op macht ljocht út
n Gjin macht input, lês dan de macht supply sirkwy. De spanning is te leech.
11.2 Power op reade alaarm ljocht op
n Kontrolearje de motor feedback signaal en as de motor is ferbûn mei de oandriuwing.
n De stepper servo stasjon is oer voltage of ûnder voltage. Graach leger of it fergrutsjen fan de ynfier voltage.
11.3 Red alaarm ljocht op nei de motor rint in small
hoeke
n Kontrolearje de motor phase triedden as se binne ferbûn goed , sa net , nim dan ferwize nei de 3.4 Power Havens
n Kontrolearje de parameter yn it stasjon as de poalen fan 'e motor en de encoder linen binne oerienkomme mei de echte parameters, sa net, set se korrekt.
n Kontrolearje oft de frekwinsje fan de pols sinjaal is te hurd, dus de motor kin wêze út it rated snelheid, en liede ta posysje flater.
11.4 Nei ynfier Pulse sinjaal mar de motor net running
n Kontrolearje de ynfier Pulse sinjaal triedden wurde ferbûn yn betroubere wize.
n Wês der wis fan dat de ynfier Pulse ferbining is oerienkommende mei de echte input modus.