1. Informacje ogólne
System krokowy hybrydowy napęd serwo HBS86H integruje technologię sterowania serwo do stepper cyfrowy dysk idealnie. A produkt ten przyjmuje enkoder optyczny o wysokiej szybkości próbkowania zwrotnej położenia 50 ľ s, raz pojawia się odchylenie położenia, zostanie on natychmiast naprawione. Ten produkt jest kompatybilny zalety napędu krokowego i serwonapędu, takie jak niższe temperatury, mniej wibracji, szybkie przyspieszenie, i tak dalej. Ten rodzaj napędu serwo posiada również doskonałą wydajność kosztową.
- cechy
U Bez utraty kroku, dużą dokładność pozycjonowania
u 100% momentu moc znamionowa
U Zmienny prąd technologia sterowania, wysoka wydajność prądowa
U Małe drgania, gładka i niezawodny porusza się z małą prędkością
u przyspieszać i zwalniać kontrolę wewnętrzną, Great poprawę gładkości uruchamiania lub zatrzymywania silnika
Użytkownik u zdefiniowane mikro kroki
U Zgodne z 1000 i 2500 enkoder
U dostosowanie w ogólnych zastosowaniach
u Przez prądu ponad napięcia i ponad ochrony błąd pozycji
U Zielone światło oznacza, działa natomiast czerwona dioda oznacza ochronę lub off-line
3. Porty Wprowadzenie
3.1 Wyjście sygnału ALM i Pend ports
Port |
Symbol |
Nazwa |
Uwaga |
1 |
PEND + |
W położeniu wyjściowym sygnałem + |
+
- |
2 |
będącym w trakcie |
Na wyjściu sygnał położenia - |
|
3 |
ALM + |
Wyjście alarmowe + |
|
4 |
Alm- |
Wyjście alarmowe - |
3.2 Kontrola sygnału wejściowego Ports
Port |
Symbol |
Nazwa |
Uwaga |
1 |
PLS + |
Sygnał impulsowy + |
Kompatybilny z 5V lub 24V |
2 |
PLS- |
Sygnał impulsowy - |
|
3 |
DIR + |
Sygnał kierunek + |
Kompatybilny z 5V lub 24V |
4 |
DIR- |
kierunek Signal- |
|
5 |
ENA + |
Włącz sygnał + |
Kompatybilny z 5V lub 24V |
6 |
ENA- |
sygnał Enable - |
3.3 Wejście enkodera Feedback Signal Ports
Port |
Symbol |
Nazwa |
kolor okablowanie |
1 |
PB + |
Faza B + koder |
ZIELONY |
2 |
PB |
Koder faza B - |
ŻÓŁTY |
3 |
PA + |
Faza koder + |
NIEBIESKI |
4 |
ROCZNIE- |
Koder faza A - |
CZARNY |
5 |
VCC |
Moc wejściowa |
CZERWONY |
6 |
GND |
ziemia moc wejściowa |
BIAŁY |
3.4 Power Interface Ports
Port |
Identyfikacja |
Symbol |
Nazwa |
Uwaga |
1 |
Silnik Faza druciane Porty wejściowe |
A + |
Faza A + (CZARNA) | Silnik Faza A |
2 |
ZA- |
Faza A- (CZERWONA) | ||
3 |
B + |
Faza B + (ŻÓŁTA) |
Silnik Faza B | |
4 |
B- |
Faza B - (NIEBIESKI) |
||
5 |
Porty wejściowe zasilania |
VCC |
Pobór mocy + | AC24V-70V-100V DC30V |
6 |
GND |
Moc wejściowa- |
4. Indeks technologiczny
Napięcie wejściowe |
24 ~ 70VAC lub 30 ~ 100VDC |
|
Prąd wyjściowy | 6A 20 KHz PWM | |
Częstotliwość impulsu max |
200K |
|
szybkość komunikacji | 57,6 Kb / s | |
Ochrona |
l Wartość szczytowa przekroczenia prądu 12A ± 10% l Wartość przepięcia 130Vl Zakres błędu przekroczenia położenia można ustawić za pomocą HISU | |
Wymiary gabarytowe (mm) |
150 x 97,5 x 53 |
|
Waga |
Przybliżony 580g | |
Specyfikacje środowiskowe |
Środowisko |
Kurzem, mgły olejowej i gazów korozyjnych |
Operacyjny Temperatura |
70 ℃ Max |
|
Przechowywanie Temperatura |
-20 ℃ ~ + 65 ℃ |
|
Wilgotność |
40 ~ 90% RH |
|
Metoda chłodzenia | Naturalne chłodzenie powietrzem albo wymuszone chłodzenie |
Uwaga:
VCC jest kompatybilny z 5V lub 24V;
R (3 ~ 5 K) powinien być podłączony do zacisku sterowania.
Uwaga:
VCC jest kompatybilny z 5V lub 24V;
R (3 ~ 5 K) powinien być podłączony do zacisku sterowania.
5.2 Połączenia wspólnej Cathode
Uwaga:
VCC jest kompatybilny z 5V lub 24V;
R (3 ~ 5 K) powinien być podłączony do zacisku sterowania.
5.3 Połączenia Differential Signal
Uwaga:
VCC jest kompatybilny z 5V lub 24V;
R (3 ~ 5 K) powinien być podłączony do zacisku sterowania.
5.4 Połączenia 232 Communication Interface
PIN1 PIN6 PIN1 PIN 6
Głowa kryształ stopa |
Definicja |
Uwaga |
1 |
TXD |
transmisja danych |
2 |
RXD |
Otrzymywać dane |
4 |
+ 5V |
Zasilacz do HISU |
6 |
GND |
Parter moc |
5.5 Wykres Kolejność Kontroli Signals
W celu uniknięcia niektórych operacji błędów i odchyleń, PUL, DIR i ENA należy przestrzegać pewnych zasad, przedstawionych w poniższym schemacie:
Uwaga:
PUL / DIR
- T1: ENA musi być przed DIR przez co najmniej 5 u s. Zazwyczaj + ENA i ENA- są NC (nie połączone ze sobą).
- T2 DIR musi być przed PUL aktywnej krawędzi za 6μ s, aby zapewnić prawidłowy kierunek;
- T3: szerokość impulsu nie mniej niż 2.5μ s;
- t4: szerokość Niski poziom nie mniejszy niż 2.5μ s.
6. Przełącznik DIP Setting
6.1 Aktywacja krawędzi Setting
SW1 służy do ustawiania Aktywuj krawędź sygnału wejściowego, „off” oznacza krawędź Aktywacja jest zbocze, podczas gdy „on” jest krawędź upadku.
6.2 Bieg Direction Setting
SW2 jest używany do ustawiania kierunku ruchu, „off” oznacza CCW, podczas gdy „on” oznacza CW.
6.3 Mikro kroki Setting
Ustawienie kroków mikro jest w poniższej tabeli, natomiast SW3,
SW4 , SW5 , SW6 są na, wewnętrzne kroki domyślny jest wewnątrz mikro aktywować wskaźnik ten może być ustalone przez HISU
8000 |
na |
na |
poza |
poza |
10000 |
poza |
na |
poza |
poza |
20000 |
na |
poza |
poza |
poza |
40000 |
poza |
poza |
poza |
poza |
7. Błędy alarmu i migotanie LED frequency
Migotanie Częstotliwość |
Opis na błędy |
1 |
Błąd występuje, gdy prąd cewki silnika przekracza limit prądu przemiennika. |
2 |
Błąd napięcia odniesienia w napędzie |
3 |
Parametry przesłać błąd w napędzie |
4 |
Błąd występuje, gdy napięcie wejściowe przekracza limit napięcia napędu. |
5 |
Błąd występuje, gdy rzeczywiste położenie po błędzie przekracza wartość graniczną ustawioną przez granicach błędu położenia. |
- Wygląd i instalacja Dimensi
- typowe połączenie
Napęd ten może dostarczyć enkodera z zasilaniem + 5V, maksymalna 80mA prądu. Przyjmuje metodę zliczania quadruplicated częstotliwości, a stosunek rozdzielczości kodera wielokrotnie 4 są impulsy na obracania serwomotoru. Oto typowe połączenie
10. Parametr Setting
Sposób ustawiania parametrów napędu 2HSS86H-KH jest zastosowanie regulatora HISU przez porty komunikacji szeregowej 232, tylko w ten sposób możemy ustawiania parametrów chcemy. Jest to zestaw najlepszych domyślnymi parametrami do odpowiedniego silnika, który jest troska
regulowana przez naszych inżynierów, użytkownicy muszą jedynie zapoznać się z poniższą tabelą, konkretnego stanu i ustawić odpowiednie parametry.
Wartość rzeczywista = ustawiona wartość x odpowiedniego wymiaru
Są Razem 20 konfiguracje parametrów, użyj HISU ściągnąć skonfigurowane parametry napędu, opisy szczegółach każdej konfiguracji parametrów są następujące:
Pozycja |
Opis |
Obecna pętla Kp |
Zwiększyć Kp, aby obecny wzrost szybko. Wzmocnienie proporcjonalne określa reakcję napędu na polecenie ustawienia. Niska Proporcjonalne wzmocnienie zapewnia stabilny system (nie oscylują), ma niską sztywność i aktualny błąd, powodując słabe występy w śledzenie bieżącego polecenia ustawienia w każdym kroku. Zbyt duże wartości wzmocnienia proporcjonalnego powoduje drgania i System niestabilny. |
Obecna pętla Ki |
Dostosować Ki zmniejszyć stały błąd. Integralną Zysk pomaga napęd do pokonania statycznych błędów bieżących. Niski lub zerowa wartość dla całkowania może mieć aktualne błędy w spoczynku. Zwiększenie integralną zysk może zmniejszyć błąd. Jeśli całkowania jest zbyt duża, system Może „Hunt” (oscylują) wokół żądanej pozycji. |
współczynnik tłumienia | Ten parametr służy do zmiany współczynnika tłumienia w przypadku, gdy żądany stan pracy jest poniżej częstotliwości rezonansowej. |
Pętla pozycja Kp |
Parametry PI pętlę położenia. Wartości domyślne są odpowiednie dla większości aplikacji, nie trzeba ich zmieniać. Kontakt z nami, jeśli masz jakieś pytania. |
Pętla pozycja Ki |
Pętla prędkości Kp |
Parametry PI pętli prędkości. Wartości domyślne są odpowiednie dla większości aplikacji, nie trzeba ich zmieniać. Kontakt z nami, jeśli masz jakieś pytania. |
Pętla prędkości Ki |
|
otwartej pętli obecny |
Ten parametr wpływa na statyczny moment obrotowy silnika. |
Blisko pętli prądowej | Ten parametr wpływa na dynamiczny moment obrotowy silnika. (Rzeczywisty prąd = prąd w otwartej pętli + prąd w zamkniętej pętli) |
alarmowej |
Ten parametr jest ustawiony na sterowanie tranzystora wyjściowego optoizo- lacją alarmu. 0 oznacza, że tranzystor jest odcięty, gdy system jest w normalnej pracy, ale jeśli chodzi o wina napędu, tranzystor przewodzi. 1 oznacza przeciwnym do 0 ° C. |
Blokada pozwalają zatrzymać |
Ten parametr jest ustawiony w celu włączenia zatrzymania zegara napędu. 1 oznacza włączenie tej funkcji, a 0 oznacza jej wyłączenie. |
Włącz kontrolę |
Ten parametr jest ustawiony do sterowania poziomem sygnału wejściowego Enable, 0 oznacza niski, a 1 wysoki. |
Kontrola przyjazd |
Ten parametr jest ustawiony do sterowania tranzystorem wyjściowym Arrivaloptocoupler. 0 oznacza, że tranzystor jest odcinany, gdy przemiennik spełnia warunki odbioru |
rozdzielczość enkodera
Granica błędu pozycji
Typ silnika selection
prędkość gładkość |
polecenie, ale jeśli chodzi o nie, tranzystor zaczyna przewodzić. 1 oznacza przeciwnym do 0 ° C. | |||||||
Ten napęd zapewnia dwie możliwości wyboru liczby linii kodera. 0 oznacza 1000 linii, a 1 oznacza 2500 linii. | ||||||||
Granica pozycji następującego błędu. Gdy rzeczywisty błąd pozycji przekroczy tę wartość, napęd przejdzie w tryb błędu a wyjście usterki będzie aktywowany. (Wartość rzeczywista = ustalona wartość x 10) |
||||||||
Parametr |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|||
Rodzaj |
86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
Parametr ten jest ustawiony na kontrolę gładkość prędkości silnika, podczas gdy przyspieszenia i hamowania, im większa jest wartość, tym bardziej płynne jest prędkością w przyspieszania lub zwalniania.
0 1 2 ... 10 |
Zdefiniowane przez użytkownika P / R | This parameter is set of user-defined pulse per revolution, the internal default micro steps inside isactivate while SW3、SW4、SW5、SW6 are all on,users can also set the micro steps by the outer DIP switches. (The actual micro steps = the set value× 50) |
11. Metody przetwarzania dla wspólnych problemów i usterek
11.1 Włącz światła elektrycznego poza
n No pobór mocy, należy sprawdzić obwód zasilania. Napięcie jest zbyt niskie.
11.2 Moc na czerwonym świetle sygnalizacji na
n Proszę sprawdzić sygnał sprzężenia zwrotnego silnika i jeśli silnik jest połączony z napędem.
n serwonapęd krokowy przepięcia lub pod napięciem. Proszę zmniejszyć lub zwiększyć napięcie wejściowe.
11,3 Czerwone światło na alarm po silnik uruchomiona small
kąt
n Należy sprawdzić przewody fazowe silnika, jeśli są prawidłowo podłączone , jeśli nie , proszę odnieść się do 3.4 Podłączenie portów
n Należy sprawdzić parametr w napędzie, jeśli bieguny silnika i enkodera są linie odpowiadające rzeczywistych parametrów, jeśli nie, należy je prawidłowo.
n Należy sprawdzić, czy częstotliwość sygnału impulsowego jest zbyt szybki, więc silnik może być z niego prędkości znamionowej, i doprowadzić do błędu pozycji.
11.4 Po impulsu wejściowego ale silnik nie running
n Proszę sprawdzić sygnał impulsu wejściowego przewody są podłączone w wiarygodny sposób.
n Upewnij się, że tryb impulsu wejściowego odpowiadający w trybie wejściowym rzeczywistym.