1. Επισκόπηση
Το σύστημα stepper κίνησης σερβο HBS86H υβριδική ενσωματώνει την τεχνολογία ελέγχου σερβο στην ψηφιακή stepper με το αυτοκίνητο τέλεια. Και αυτό το προϊόν υιοθετεί ένα οπτικό κωδικοποιητή με υψηλή ταχύτητα ανάδρασης δειγματοληψίας θέση των 50 μ s, μόλις εμφανίζεται η απόκλιση θέσης, θα διορθωθεί αμέσως. Αυτό το προϊόν είναι συμβατό τα πλεονεκτήματα της κίνησης βηματικού και τη μονάδα σερβο, όπως χαμηλότερη θερμότητα, λιγότερους κραδασμούς, γρήγορη επιτάχυνση, και ούτω καθεξής. Αυτό το είδος της κίνησης servo έχει επίσης μια εξαιρετική απόδοση του κόστους.
- Χαρακτηριστικά
u Χωρίς να χάσει το βήμα, Υψηλή ακρίβεια στην τοποθέτηση
u 100% της ροπής ονομαστική ισχύ
u Μεταβλητό τρέχουσα τεχνολογία ελέγχου, υψηλή απόδοση ρεύματος
u Οι μικρές δονήσεις, ομαλή και αξιόπιστη μετακίνηση σε χαμηλή ταχύτητα
u Επιταχύνετε και επιβραδύνετε τον έλεγχο στο εσωτερικό, Μεγάλη βελτίωση στην ομαλότητα της έναρξης ή τη διακοπή του κινητήρα
u ορίζονται από το χρήστη μικρο βήματα
u Συμβατό με 1000 και 2500 γραμμές κωδικοποιητή
u Δεν απαιτείται προσαρμογή της στις γενικές εφαρμογές
u Κατά την τρέχουσα, πέρα από την τάση και πάνω από τη θέση προστασίας σφάλματος
u Πράσινο φως σημαίνει τρέξιμο, ενώ το κόκκινο φως σημαίνει προστασίας ή off line
3. Θύρες Εισαγωγή
3.1 ALM και PEND έξοδο σήματος ports
Λιμάνι |
Σύμβολο |
Ονομα |
Παρατήρηση |
1 |
PEND + |
Στη θέση εξόδου σήματος + |
+
- |
2 |
ΕΠΙΚΕΙΜΑΙ- |
Στην έξοδο σήμα θέσεως - |
|
3 |
ALM + |
Έξοδος συναγερμού + |
|
4 |
Alm- |
Έξοδος συναγερμού - |
3.2 εισόδου σήματος ελέγχου Ports
Λιμάνι |
Σύμβολο |
Ονομα |
Παρατήρηση |
1 |
PLS + |
σήμα σφυγμού + |
Συμβατό με 5V ή 24V |
2 |
PLS- |
σήμα Pulse - |
|
3 |
DIR + |
Κατεύθυνση σήμα + |
Συμβατό με 5V ή 24V |
4 |
DIR- |
κατεύθυνση signal- |
|
5 |
ΕΝΑ + |
Ενεργοποίηση σήμα + |
Συμβατό με 5V ή 24V |
6 |
ΕΝΑ- |
Ενεργοποίηση σήματος - |
3.3 Κωδικοποιητής Εισόδου Σήμα ανατροφοδοσίας Ports
Λιμάνι |
Σύμβολο |
Ονομα |
χρώμα καλωδίωσης |
1 |
PB + |
φάση Κωδικοποιητής B + |
ΠΡΑΣΙΝΟΣ |
2 |
ΡΒ |
Κωδικοποιητής φάση Β - |
ΚΙΤΡΙΝΟ |
3 |
PA + |
φάση Κωδικοποιητής Α + |
ΜΠΛΕ |
4 |
PA- |
Κωδικοποιητής φάση Α - |
ΜΑΥΡΟΣ |
5 |
VCC |
Δύναμη εισαγωγής |
ΤΟ ΚΟΚΚΙΝΟ |
6 |
GND |
εδάφους ρεύματος εισόδου |
ΛΕΥΚΟ |
3.4 Διασύνδεση Ισχύος Ports
Λιμάνι |
Ταυτοποίηση |
Σύμβολο |
Ονομα |
Παρατήρηση |
1 |
Θύρες εισόδου Motor Φάση Wire |
A + |
Φάση Α + (ΜΑΥΡΟ) | Motor Φάση Α |
2 |
ΕΝΑ- |
Φάση Α- (ΚΟΚΚΙΝΟ) | ||
3 |
B + |
Φάση Β + (ΚΙΤΡΙΝΟ) |
Motor Φάση Β | |
4 |
ΣΙ- |
Φάση Β- (ΜΠΛΕ) |
||
5 |
Θύρες Ισχύς εισόδου |
VCC |
Ισχύς εισόδου + | AC24V-70V DC30V-100V |
6 |
GND |
Δύναμη εισαγωγής- |
4. Τεχνολογική Δείκτης
Τάση εισόδου |
24 ~ 70VAC ή 30 ~ 100VDC |
|
Ρεύμα εξόδου | 6Α 20KHz PWM | |
Pulse Συχνότητα max |
200Κ |
|
ποσοστό Επικοινωνία | 57,6Kbps | |
ΠΡΟΣΤΑΣΙΑ |
l Υπερβολική τρέχουσα μέγιστη τιμή 12A ± 10% l Υπερβολική τάση 130Vl Το εύρος σφάλματος υπέρ θέσης μπορεί να ρυθμιστεί μέσω του HISU | |
Συνολικά Διαστάσεις (mm) |
150 × 97,5 × 53 |
|
Βάρος |
Κατά προσέγγιση 580 g | |
περιβάλλον Προδιαγραφές |
περιβάλλον |
Αποφύγετε τη σκόνη, ομίχλη πετρελαίου και διαβρωτικά αέρια |
Λειτουργικός Θερμοκρασία |
70 ℃ Max |
|
Αποθήκευση Θερμοκρασία |
-20 ℃ ~ + 65 ℃ |
|
Υγρασία |
40 ~ 90% RH |
|
Μέθοδος ψύξης | Φυσική ψύξη ή ψύξης αναγκαστική αέρα |
Παρατήρηση:
VCC είναι συμβατή με 5V ή 24V?
R (3 ~ 5Κ) πρέπει να συνδεθεί με τον έλεγχο ακροδέκτη σήματος.
Παρατήρηση:
VCC είναι συμβατή με 5V ή 24V?
R (3 ~ 5Κ) πρέπει να συνδεθεί με τον έλεγχο ακροδέκτη σήματος.
5.2 Συνδέσεις της κοινής Cathode
Παρατήρηση:
VCC είναι συμβατή με 5V ή 24V?
R (3 ~ 5Κ) πρέπει να συνδεθεί με τον έλεγχο ακροδέκτη σήματος.
5.3 Συνδέσεις με Διαφορική Signal
Παρατήρηση:
VCC είναι συμβατή με 5V ή 24V?
R (3 ~ 5Κ) πρέπει να συνδεθεί με τον έλεγχο ακροδέκτη σήματος.
5.4 Συνδέσεις με 232 Σειριακή επικοινωνία Interface
PIN1 PIN6 PIN1 PIN 6
κρυστάλλινα Head πόδι |
Ορισμός |
Παρατήρηση |
1 |
TXD |
Μετάδοση δεδομένων |
2 |
RXD |
Λήψη δεδομένων |
4 |
+ 5V |
Τροφοδοσία με HISU |
6 |
GND |
Ισόγειο ρεύματος |
5.5 Διάγραμμα Ακολουθία Ελέγχου Signals
Για να αποφευχθούν ορισμένες λειτουργίες βλάβης και αποκλίσεις, PUL, DIR και ΕΝΑ πρέπει να τηρούν ορισμένους κανόνες, που δείχνεται ως ακόλουθο διάγραμμα:
Παρατήρηση:
PUL / DIR
- t1: ΕΝΑ πρέπει να είναι μπροστά από το DIR τουλάχιστον 5μ s. Συνήθως, ΕΝΑ + και ENA- είναι NC (μη συνδεδεμένη).
- t2: DIR πρέπει να είναι μπροστά από PUL ενεργού ακμής με 6μ s για να διασφαλιστεί η σωστή κατεύθυνση?
- t3: Πλάτος παλμού δεν είναι μικρότερη από 2.5μ s?
- t4: πλάτος χαμηλό επίπεδο τουλάχιστον 2.5μ s.
6. DIP Switch Setting
6.1 Ενεργοποίηση Edge Setting
SW1 χρησιμοποιείται για τη ρύθμιση του activate ακμή του σήματος εισόδου, «off» σημαίνει η άκρη Ενεργοποίηση είναι η ανερχόμενη ακμή, ενώ «οη» είναι το πίπτον άκρο.
6.2 κατεύθυνση κίνησης Setting
SW2 χρησιμοποιείται για τη ρύθμιση της κατεύθυνσης τρέχει, «off» σημαίνει Αριστερά, ενώ το «θέμα» σημαίνει CW.
6.3 Micro βήματα Setting
Το μικρο ρύθμιση βήματα είναι στον παρακάτω πίνακα, ενώ SW3,
SW4 , SW5 , SW6 είναι όλα σχετικά, τα εσωτερικά βήματα προεπιλογή μικρο εσωτερικό είναι ενεργοποιήσετε, αυτή η αναλογία μπορεί να ρύθμιση μέσω του HISU
8000 |
επί |
επί |
μακριά από |
μακριά από |
10000 |
μακριά από |
επί |
μακριά από |
μακριά από |
20000 |
επί |
μακριά από |
μακριά από |
μακριά από |
40000 |
μακριά από |
μακριά από |
μακριά από |
μακριά από |
7. Βλάβες συναγερμού και LED τρεμόπαιγμα frequency
Είδος σκολοπάκος Συχνότητα |
Περιγραφή των Βλάβες |
1 |
Εμφανίζεται σφάλμα όταν το ρεύμα πηνίου κινητήρα υπερβαίνει το όριο ρεύματος της μονάδας. |
2 |
σφάλμα τάση αναφοράς στη μονάδα |
3 |
Παράμετροι ανεβάσετε σφάλμα στη μονάδα |
4 |
Παρουσιάζεται σφάλμα όταν η τάση εισόδου υπερβαίνει το όριο τάσης του δίσκου. |
5 |
Το σφάλμα παρουσιάζεται όταν η πραγματική θέση που ακολουθεί το όριο σφάλματος θέσης. |
- Εμφάνιση και εγκατάσταση Dimensi
- τυπική σύνδεση
Αυτή η μονάδα μπορεί να παρέχει τον κωδικοποιητή με μια παροχή ηλεκτρικού ρεύματος των + 5V, μέγιστο ρεύμα 80mA. Υιοθετεί μια μέθοδος καταμέτρησης τετραπλασιάζεται-συχνότητας, και η αναλογία ανάλυση του κωδικοποιητή πολλαπλώς 4 είναι οι παλμοί ανά περιστροφή του σερβοκινητήρα. Εδώ είναι το τυπικό σύνδεση
10. Παράμετρος Setting
Η μέθοδος ρύθμισης των παραμέτρων της κίνησης 2HSS86H-KH είναι η χρήση ενός ρυθμιστή HISU από τα 232 σειριακές θύρες επικοινωνίας, μόνο με αυτόν τον τρόπο μπορούμε να τη ρύθμιση των παραμέτρων που θέλουμε. Υπάρχουν μια σειρά από τις καλύτερες προεπιλεγμένες παραμέτρους στο αντίστοιχο κινητήρα που είναι περίθαλψης
ρυθμίζεται από τους μηχανικούς μας, οι χρήστες πρέπει μόνο ανατρέξτε στον παρακάτω πίνακα, συγκεκριμένη κατάσταση και να ρυθμίσετε τις σωστές παραμέτρους.
Πραγματική τιμή = επιλεγμένη τιμή × την αντίστοιχη διάσταση
Υπάρχουν συνολικά 20 διαμορφώσεις παραμέτρων, χρησιμοποιήστε το HISU να κατεβάσετε τις ρυθμισμένες παραμέτρους στη μονάδα δίσκου, οι λεπτομερείς περιγραφές για την κάθε ρύθμιση παραμέτρων είναι οι εξής:
Είδος |
Περιγραφή |
Τρέχουσα βρόχο Kp |
Αύξηση Kp να κάνουν τρέχουσα άνοδος γρήγορα. Αναλογική Gain καθορίζει την απόκριση της μονάδας για τη διοίκηση. Χαμηλή Αναλογική Gain παρέχει ένα σταθερό σύστημα (δεν ταλαντώνεται), έχει χαμηλή δυσκαμψία, και την τρέχουσα σφάλμα, προκαλώντας κακή επιδόσεις στον εντοπισμό εντολή τρέχουσα ρύθμιση σε κάθε βήμα. Πάρα πολύ μεγάλο ανάλογη τιμές κέρδους θα προκαλέσει ταλαντώσεις και ασταθές σύστημα. |
Τρέχουσα βρόχο Κι |
Ρυθμίστε Ki για τη μείωση της σταθερής σφάλμα. Αναπόσπαστο Κέρδος βοηθά τον οδηγό να ξεπεράσει στατική σημερινή λάθη. Μια χαμηλή ή μηδενική αξία για Integral κέρδος μπορεί να έχει τρέχουσα λάθη σε κατάσταση ηρεμίας. Η αύξηση του αναπόσπαστο κέρδος μπορεί να μειώσει το σφάλμα. Αν το Integral κέρδος είναι πολύ μεγάλο, το σύστημα μπορεί «κυνήγι» (ταλαντώνονται) γύρω από την επιθυμητή θέση. |
συντελεστή απόσβεσης | Αυτή η παράμετρος χρησιμοποιείται για την αλλαγή του συντελεστή απόσβεσης σε περίπτωση που η επιθυμητή κατάσταση λειτουργίας βρίσκεται κάτω από τη συχνότητα συντονισμού. |
Θέση βρόχο Kp |
Οι παράμετροι ΡΙ του βρόχου θέσης. Οι προεπιλεγμένες τιμές είναι κατάλληλες για το μεγαλύτερο μέρος της αίτησης, δεν χρειάζεται να τις αλλάξετε. Επικοινωνήστε μαζί μας εάν έχετε Οποιαδήποτε ερώτηση. |
Θέση βρόχο Κι |
Ταχύτητα βρόχο Kp |
Οι παράμετροι ΡΙ του βρόχου ταχύτητας. Οι προεπιλεγμένες τιμές είναι κατάλληλες για το μεγαλύτερο μέρος της αίτησης, δεν χρειάζεται να τις αλλάξετε. Επικοινωνήστε μαζί μας εάν έχετε Οποιαδήποτε ερώτηση. |
Ταχύτητα βρόχο Κι |
|
ανοικτού βρόχου ρεύμα |
Αυτή η παράμετρος επηρεάζει τη στατική ροπή του κινητήρα. |
τρέχουσα Κλείστε βρόχο | Αυτή η παράμετρος επηρεάζει τη δυναμική ροπή του κινητήρα. (Το πραγματικό ρεύμα = ρεύμα ανοιχτού βρόχου + ρεύμα κλειστού βρόχου) |
Έλεγχος συναγερμού |
Αυτή η παράμετρος έχει οριστεί για τον έλεγχο του τρανζίστορ εξόδου οπτικού ζεύκτη συναγερμού. 0 σημαίνει το τρανζίστορ αποκόπτεται όταν το σύστημα βρίσκεται σε κανονική λειτουργία, αλλά όταν πρόκειται να τεθεί υπό αμφισβήτηση της μονάδας, το τρανζίστορ γίνεται αγώγιμο. 1 μέσα απέναντι σε 0. |
Σταματήστε κλειδαριά επιτρέψει |
Αυτή η παράμετρος έχει ρυθμιστεί ώστε να επιτρέπει το χρονόμετρο διακοπής του thedrive. 1 σημαίνει ενεργοποίηση αυτής της λειτουργίας, ενώ 0 σημαίνει απενεργοποίηση. |
Ενεργοποίηση ελέγχου |
Αυτή η παράμετρος έχει ρυθμιστεί για να ελέγχει το επίπεδο Ενεργοποίησης σήματος εισόδου, 0 σημαίνει χαμηλό, ενώ 1 σημαίνει υψηλό. |
Έλεγχος άφιξη |
Αυτή η παράμετρος έχει ρυθμιστεί για τον έλεγχο του τρανζίστορ εξόδου Arrivaloptocoupler. 0 σημαίνει ότι το τρανζίστορ διακόπτεται όταν ο δίσκος ικανοποιεί την άφιξη |
ψήφισμα του κωδικοποιητή
όριο σφάλματος θέσης
Τύπος κινητήρα selection
Ταχύτητα ομαλότητα |
εντολή, αλλά όταν πρόκειται να μην το τρανζίστορ άγει. 1 μέσα απέναντι σε 0. | |||||||
Αυτή η μονάδα παρέχει δύο επιλογές για τον αριθμό των γραμμών του κωδικοποιητή. 0 σημαίνει 1000 γραμμές, ενώ 1 σημαίνει 2500 γραμμές. | ||||||||
Το όριο της θέσης ακόλουθο σφάλμα. Όταν η πραγματική σφάλμα θέσης υπερβαίνει την τιμή αυτή, η μονάδα θα μεταβεί σε κατάσταση σφάλματος και η έξοδος βλάβης θα είναι ενεργοποιηθεί. (Η πραγματική τιμή = η τιμή ρύθμισης × 10) |
||||||||
Παράμετρος |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|||
Τύπος |
86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
Αυτή η παράμετρος ρυθμίζεται να ελέγχει την ομαλότητα της ταχύτητας του κινητήρα, ενώ επιτάχυνση ή επιβράδυνση, όσο μεγαλύτερη είναι η τιμή, τόσο πιο ομαλή την ταχύτητα στην επιτάχυνση ή επιβράδυνση.
0 1 2 ... 10 |
Ορίζονται από το χρήστη p / r | This parameter is set of user-defined pulse per revolution, the internal default micro steps inside isactivate while SW3、SW4、SW5、SW6 are all on,users can also set the micro steps by the outer DIP switches. (The actual micro steps = the set value× 50) |
11. Μέθοδοι Επεξεργασίας σε Προβλήματα και σφάλματα
11.1 Ενεργοποίηση φωτεινή ένδειξη λειτουργίας μακριά από
n Δεν ισχύς, ελέγξτε το κύκλωμα παροχής ισχύος. Η τάση είναι πολύ χαμηλή.
11.2 Ενεργοποίηση κόκκινο φως συναγερμού επί
n Ελέγξτε το σήμα ανάδρασης του κινητήρα και αν ο κινητήρας είναι συνδεδεμένος με τη μονάδα.
n Η μονάδα σερβο stepper είναι πέρα από την τάση ή υπό τάση. Παρακαλείστε να μειώσει ή να αυξήσει την τάση εισόδου.
11.3 Κόκκινο φως συναγερμού για μετά ο κινητήρας λειτουργεί ένα small
γωνία
n Ελέγξτε τα καλώδια φάσης του κινητήρα, εάν έχουν συνδεθεί σωστά , εάν όχι , ανατρέξτε στα 3.4 θύρες τροφοδοσίας
n Ελέγξτε την παράμετρο στη μονάδα, εάν οι πόλοι του κινητήρα και οι γραμμές του κωδικοποιητή που αντιστοιχούν με τις πραγματικές παραμέτρους, αν όχι, να τους σωστά.
n Ελέγξτε αν η συχνότητα του παλμικού σήματος είναι πάρα πολύ γρήγορα, έτσι ο κινητήρας μπορεί να είναι έξω από αυτό ονομαστική ταχύτητα, και να οδηγήσει σε λάθος θέση.
11.4 Μετά σήμα παλμού εισόδου, αλλά όχι ο κινητήρας running
n Ελέγξτε το σήμα παλμού εισόδου συρμάτων είναι συνδεδεμένα σε αξιόπιστο τρόπο.
n Βεβαιωθείτε ότι η λειτουργία των παλμών εισόδου που αντιστοιχεί με την πραγματική λειτουργία εισόδου.