1. Baxış
HBS86H hibrid stepper servo sürücü sistemi mükəmməl sürücü digital stepper daxil servo nəzarət texnologiyası birləşdirir. Bu məhsul mövqe sapma görünür bir dəfə 50 μ s yüksək sürətli mövqe seçmə rəy optik encoder, dərhal müəyyən olunacaq qəbul edir. Bu məhsul belə aşağı istilik az vibrasiya, sürətli sürətləndirilməsi, və stepper sürücü və servo sürücü üstünlükləri uyğun gəlir. servo sürücü Bu cür də əla dəyəri performans.
- Xüsusiyyətləri
u yerləşdirilməsi addım, High dəqiqliyi itirmədən
u 100% qiymətləndirilib çıxış tork
u Dəyişən cari nəzarət texnologiyası, yüksək cari səmərəliliyi
u Kiçik vibrasiya, aşağı sürətlə Smooth və etibarlı hərəkət
u sürətləndirilməsi və daxili nəzarət, başlayan hamarlıq Böyük təkmilləşdirilməsi və ya motor dayandırılması ləngitmək
u User-müəyyən mikro addımlar
1000 və 2500 xətləri encoder uyğun u
u ümumi applications No tənzimlənməsi
u cari ərzində gərginlik üzərində və mövqeyi səhv mühafizəsinə
u Yaşıl işıq qırmızı işıq qorunması və ya off line deməkdir isə çalışan deməkdir
3. Ports Giriş
3.1 ALM və PEND siqnal çıxış ports
port |
rəmz |
ad |
qeyd |
1 |
PEND + |
mövqe siqnal çıxış + In |
+
- |
2 |
QABUL EDİN- |
mövqe siqnal çıxdı - |
|
3 |
ALM + |
Alarm çıxış + |
|
4 |
ALM- |
Alarm çıxış - |
3.2 Control Signal Giriş Ports
port |
rəmz |
ad |
qeyd |
1 |
+ PLS |
Pulse siqnal + |
Uyğun 5V və ya 24V |
2 |
PLS |
Pulse siqnal - |
|
3 |
DIR + |
Direction siqnal + |
5V və ya 24V uyğun |
4 |
DIR- |
Direction siqnal |
|
5 |
ENA + |
+ Siqnal Enable |
Uyğun 5V və ya 24V |
6 |
ENA- |
siqnal Enable - |
3.3 Encoder Əlaqə Signal Giriş Ports
port |
rəmz |
ad |
wiring rəng |
1 |
PB + |
Encoder mərhələsi B + |
Yaşıl |
2 |
PB- |
Encoder mərhələsi B - |
SARI |
3 |
PA + |
Encoder mərhələsi A + |
MAVİ |
4 |
İB |
Encoder mərhələsi A - |
QARA |
5 |
VCC |
Input güc |
QIRMIZI |
6 |
GND |
Input güc torpaq |
AĞ |
3.4 Power Interface Ports
port |
eyniləşdirmə |
rəmz |
ad |
qeyd |
1 |
Motor Phase Wire Input Ports |
A + |
Mərhələ A + (QARA) | Motor fazası A |
2 |
A- |
Mərhələ A- (RED) | ||
3 |
B + |
Mərhələ B + (SARI) |
Motor fazası B | |
4 |
B- |
Mərhələ B- (MAVİ) |
||
5 |
Güc Giriş Limanları |
VCC |
Güc + | AC24V-70V DC30V-100V |
6 |
GND |
Input Hakimiyyət- |
4. Texnoloji Index
Giriş gərginlikli |
24 ~ 70VAC ya 30 ~ 100VDC |
|
çıxış Cari | 6A 20kHz PWM | |
Pulse Tezlik max |
200K |
|
rabitə dərəcəsi | 57.6Kbps | |
müdafiə |
l Cari pik dəyəri 12A ±% 10 l-dən çox gərginlik dəyəri 130Vl Aşırı mövqe səhv aralığı HISU vasitəsilə təyin edilə bilər | |
Ümumi Ölçülər (mm) |
150 × 97.5 × 53 |
|
çəki |
təxmini 580g | |
Ətraf Xüsusiyyətlər |
ətraf mühit |
toz, neft duman və korroziyaya qazların çəkinin |
istismar temperatur |
70 ℃ Max |
|
saxlama temperatur |
-20 ℃ ~ + 65 ℃ |
|
rütubət |
40 ~ 90% RH |
|
Soyutma metodu | Təbii soyutma və ya məcburi hava soyutma |
qeyd:
VCC 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir;
R (~ 5K 3) siqnal terminal nəzarət etmək üçün bağlı olmalıdır.
qeyd:
VCC 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir;
R (~ 5K 3) siqnal terminal nəzarət etmək üçün bağlı olmalıdır.
5.2 Ümumi Əlaqələri Cathode
qeyd:
VCC 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir;
R (~ 5K 3) siqnal terminal nəzarət etmək üçün bağlı olmalıdır.
5.3 Diferensial Əlaqələri Signal
qeyd:
VCC 5V və ya 24V ilə uyğun gəlir;
R (~ 5K 3) siqnal terminal nəzarət etmək üçün bağlı olmalıdır.
5.4 232 Serial Rabitə Əlaqələri Interface
PIN1 PIN6 PIN1 PIN 6
Kristal Baş ayaq |
Tərif |
qeyd |
1 |
TxD |
ötürmək Data |
2 |
RXD |
Data almaq |
4 |
+ 5V |
HISU Power Supply |
6 |
GND |
Elektrik zəmini |
5.5 Control ardıcıllığı Chart Signals
bir günah əməliyyatları və sapma qarşısını almaq üçün, PUL, DIR və ENA aşağıdakı diaqram kimi göstərilir, bəzi qaydaları riayət etməlidir:
qeyd:
PUL / DIR
- T1: ENA ən azı 5μ s qabaqda DIR olmalıdır. Adətən, ENA + və ENA- NC (bağlı olmayan) var.
- t2: DIR düzgün istiqamətdə təmin etmək üçün 6μ s qabaqda PUL fəal kənar olmalıdır;
- T3: Pulse width deyil 2.5μ s az;
- T4: 2.5μ s az olmayan aşağı səviyyədə eni.
6. DIP Switch Setting
6.1 Activate Edge Setting
SW1 "off" giriş siqnal aktivləşdirmək kənar qəbulu üçün istifadə olunur aktivləşdirmək kənar "on" isə düşən kənar deyil, yüksələn kənar deməkdir.
6.2 Running Direction Setting
SW2 çalışan istiqamətində qəbulu üçün istifadə olunur, "off" "on" CW deməkdir isə, CCW deməkdir.
6.3 Micro addımlar Setting
mikro addımlar qəbulu, aşağıdakı cədvəldə isə SW3 deyil
SW4 , SW5 , SW6 bütün var, daxili default mikro addımlar daxili aktivləşdirmək, bu nisbət HISU vasitəsilə qəbulu bilər
8000 |
haqqında |
haqqında |
off |
off |
10000 |
off |
haqqında |
off |
off |
20000 |
haqqında |
off |
off |
off |
40000 |
off |
off |
off |
off |
7. Faults siqnalizasiya və LED işartı frequency
işartı Tezlik |
Səhvlər Təsvir |
1 |
Motor bobini cərəyanı sürücünün cərəyan həddini aşdıqda səhv baş verir. |
2 |
sürücü Voltage arayış səhv |
3 |
Parameters sürücü səhv bərpa |
4 |
Giriş gərginliyi sürücünün gərginlik həddini aşdıqda səhv baş verir. |
5 |
Faktiki mövqe followingerror tərəfindən müəyyən edilir limit artıq olduqda səhv baş mövqeyi səhv limit. |
- Görünüş və quraşdırılması Dimensi
- Tipik Connection
Bu sürücü + 5V, maksimum cari 80mA bir enerji təchizatı ilə encoder təmin edə bilər. Bu quadruplicated tezlikli hesablanması metodu qəbul və encoder qətnamə nisbəti çoxaltmaq 4 servo motor dönüşümlü başına paxlalı var. Burada tipik bağlantısı
10. Parametr Setting
2HSS86H-KH sürücü parametr qəbulu metodu biz istədiyiniz parametrləri müəyyən edə bilər yalnız bu şəkildə 232 serial rabitə port vasitəsilə HISU tənzim istifadə etməkdir. qayğı var müvafiq motor üçün ən yaxşı default parametrləri bir sıra var
Bizim mühəndislər tərəfindən düzəlişlər, istifadəçilər yalnız aşağıdakı cədvəldə xüsusi vəziyyətinə baxın və doğru parametrləri təyin lazımdır.
Aktual value = müvafiq ölçüsü × Set dəyəri
Orada cəmi 20 parametr konfiqurasiyaları var HISU sürücü konfiqurasiya parametrləri yükləmək üçün istifadə aşağıdakı kimi hər parametri konfiqurasiya ətraflı şərhləri belə:
maddə |
təsvir |
Cari loop Kp |
cari artımı sürətli etmək KP artırın. Proporsional Gain komanda qəbulu sürücü cavab müəyyən edir. Low proporsional Gain hər bir addım cari qəbulu komanda izleme yoxsul çıxışları səbəb, sabit sistemi (yellənmək deyil) təmin aşağı sertlik, və cari səhv var. Çox böyük proporsional mənfəət dəyərlər rəqslərin səbəb olacaq və qeyri-sabit sistemi. |
Cari loop Ki |
davamlı səhv azaltmaq üçün Pad seçin. Integral Gain statik cari səhvlər aradan qaldırmaq üçün sürücü kömək edir. Integral mənfəət üçün bir aşağı və ya sıfır dəyəri istirahət cari səhvlər ola bilər. inteqral mənfəət artırılması səhv azalda bilər. Integral Gain çox böyük olarsa, sistem "Ov" istədiyiniz mövqe ətrafında (yellənmək) ola bilər. |
damping əmsalı | Bu parametr istənilən rezonans tezliyi altında istənilən iş vəziyyətində sönüm əmsalı dəyişdirmək üçün istifadə olunur. |
Vəzifə loop Kp |
mövqe loop PI parametrləri. tətbiqi ən, siz onları dəyişdirmək üçün ehtiyac yoxdur default dəyərlər uygundur. Siz varsa, bizimlə əlaqə hər hansı bir sual. |
Vəzifə loop Ki |
Speed loop Kp |
sürət loop PI parametrləri. tətbiqi ən, siz onları dəyişdirmək üçün ehtiyac yoxdur default dəyərlər uygundur. Siz varsa, bizimlə əlaqə hər hansı bir sual. |
Speed loop Ki |
|
Açıq döngə cari |
Bu parametr motor statik tork təsir göstərir. |
Yaxın loop cari | Bu parametr motorun dinamik torkunu təsir edir. (Həqiqi cərəyan = açıq halqa cərəyanı + yaxın dövr cərəyanı) |
Siqnal Nəzarəti |
Bu parametr Alarm optocoupler çıxış transistor nəzarət etmək müəyyən edilir. 0 sistemi normal iş olduqda tranzistor kəsilmiş deməkdir, lakin zaman, sürücü transistor günah gəlir keçirici olur. 0 qarşı 1 deməkdir. |
imkan kilidi Stop |
Bu parametr sürücünün dayanma saatını təmin etmək üçün təyin edilmişdir. 1, bu funksiyanı aktivləşdirmək deməkdir, 0 onu aradan qaldırmaq deməkdir. |
Control Enable |
Bu parametr giriş siqnalını aktivləşdirin, 0 aşağı, 1 yüksək deməkdir. |
Gəlişə Nəzarət |
Bu parametr Arrivaloptocoupler çıxış tranzistorunu idarə etmək üçün təyin edilmişdir. 0, sürücünün gəlişi təmin etdikdə tranzistorun kəsildiyi deməkdir |
Encoder qətnamə
Vəzifə səhv limit
Motor növü selection
Speed hamarlıq |
deyil gəldikdə əmr, lakin transistor keçirici olur. 0 qarşı 1 deməkdir. | |||||||
Bu sürücü kodlayıcı xətt sayının iki seçimini təmin edir. 0, 1000 sətir, 1-i isə 2500 sətir deməkdir. | ||||||||
səhv aşağıdakı mövqeyi limit. faktiki mövqe səhv bu dəyərindən artıq olduqda, sürücü səhv rejimində daxil olacaq və günah çıxış olacaq aktivləşdirilib. (Faktiki dəyər = set dəyəri 10 ×) |
||||||||
Parametr |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|||
Yazın |
86J1865EC | 86J1880EC | 86J1895EC | 86J18118EC | 86J18156EC | |||
Bu parametr sürətləndirilməsi və ya yavaşlama ilə sürətləndirilməsi və ya yavaşlama isə motor, hamar, dəyəri böyük sürət sürət hamarlıq nəzarət üçün müəyyən edilir.
0 1 2 ... 10 |
User-müəyyən p / r | This parameter is set of user-defined pulse per revolution, the internal default micro steps inside isactivate while SW3、SW4、SW5、SW6 are all on,users can also set the micro steps by the outer DIP switches. (The actual micro steps = the set value× 50) |
11. Ümumi Problemləri və çatışmazlıqlar Processing üsulları
11.1 güc işıq Power off
n No güc girişi, enerji təchizatı dövrə kontrol edin. gərginlik çox aşağı.
11.2 qırmızı həyəcan işıq Power haqqında
n motor Əlaqə siqnal yoxlamaq və motor sürücü ilə bağlıdır əgər edin.
n stepper servo sürücü gərginlik və ya gərginlik altındadır. aşağı və ya daxil gərginlik artırmaq edin.
11.3 motor çalışan sonra Qırmızı həyəcan işıq small
bucaq
Onlar düzgün bağlıdırsa n motor mərhələsi teller edin , əgər , 3.4 Power Limanlar baxın
motor dirəkləri və encoder xətləri real parametrləri uyğun əgər əgər n düzgün müəyyən, sürücü parametr edin.
n pulse siqnal tezliyi çox sürətli olsa, beləliklə motor bu qiymətləndirilib sürətli olmaq və mövqeyi səhv səbəb ola bilər edin.
11.4 giriş pulse siqnal lakin motor deyil sonra running
n teller etibarlı şəkildə bağlıdır giriş pulse siqnal kontrol edin.
n giriş pulse rejimi real giriş rejimi ilə müvafiq əmin olun.